Robson 40°20'S, 10°0'W 350 km South East of Tristan da Cunha

22Juil/140

Yo ! C’est Mite !

Day 6
Bye bye San Francisco, aujourd'hui on taille la route !
Ce matin on s'est levé presque tôt pour aller récupérer la voiture de location en plein centre ville. Après une bonne heure de queue, je m'entends dire que la voiture que j'ai réservé n'est pas dispo et qu'à la place je vais avoir un Jeep Grand Cherokee, un peu moins sympa et probablement moins sûr... J'ai du coup le choix entre un modèle vraiment moins bien (pour le même prix) ou un modèle vraiment plus classe (pour plus cher). Allez va pour le luxe, on ne vit qu'un fois !
Du coup je me retrouve au volant d'une Infiniti QX60, un énorme char américain, équipé d'un V6 de 3200 cc avec tout le confort et les gadgets à bord. Le coffre motorisé qui s'ouvre tout seul, pas de clé pour ouvrir les portes ou démarrer le moteur (la voiture te reconnais à 10 mètres), boite auto (of course), fauteuils motorisés, caméra de recul, tout y est ! Nath est ravi ! Les enfants ont quasiment du mal à toucher les sièges de devant avec leurs pieds tellement il y a de l'espace, c'est vraiment agréable.

On part de SF sur les coups de 14h et on prends plein Est, direction Stockton. Il fait chaud mais tout va bien. On peine à sortir de la ville, il faut dire qu'un vendredi après-midi... On progresse dans un trafic très dense sur l'autoroute à 4 voies. Encore et toujours ces gros pick-ups, ces 4x4 et ces grosses cylindrées américaine partout sur la route... Dès qu'on quitte SF, le paysage change et on sent qu'on s'enfonce dans les États-Unis, les vrais ! Collines pelées, fast-foods en bord de route, éoliennes et paysages sans obstacle. Là on y est ! On quitte finalement assez vite les grosses routes pour se retrouver dans les vergers de la Sierra Nevada, puis aux abords du parc de Yosemite. Ça tourne, ça monte et on finit par arriver à Groveland, petit endroit paumé mais assez mignon. On trouve notre motel, enfin notre "ranch" et on s'installe dans notre chambre. Il s'agit d'une sorte de logis avec 3 chambres et une salle à manger commune. A l'extérieur on trouve une terrasse en bois et un jardin verdoyant qui donne sur une immense prairie. L'endroit est magnifique, je n'aurais pas rêvé mieux. Typiquement américain avec les drapeau de l'Oncle Sam un peu partout, super mais alors super kitch mais chaleureux. Le soir, après un bon burger dans le plus vieux saloon de Californie, on se retrouve à 4, à partager 2 grands lits. Les enfants s'endorment facilement et c'est tant mieux !

Day 7
Après un petit déjeuner copieux, en terrasse et sous un soleil de plomb (9h) on prend la voiture pour filer vers le parc. En route on constate avec tristesse les ravages de l'incendie de l'été dernier. 1000 Km² partis en fumée à cause d'un seul homme. Quelle tristesse. On entre dans le parc et on suit les routes à touristes qui nous mènent à plusieurs cascades et à plusieurs points de vue assez sublimes. On s'arrête tous les 2 kilomètres pour prendre des photos et admirer le paysage. On cherche désespérément les ours, mais rien du tout ! Vers 15h, le temps se gâte et tourne à l'orage. Du tonnerre et des éclairs mais pas encore de pluie, il est temps de renter...
De retour à Groveland, on en profite pour faire quelques courses et se payer un petit apéro avant de retourner diner au saloon. Cette fois-ci on essaie de ne pas se faire avoir sur les portions et on tente même le coup de la salade ! Même en la jouant rusé, on s'est laissé berner encore une fois. 1 burger sans frites et un fish & chips pour 2 adultes + une salade à partager à 4 + une bricole pour les enfants, ça devait passer ! Quand le fish & chips arrive devant moi, il y a 4 énormes bouts de poisson posés sur un océan de frites. Gustativement c'est très bon mais bon sang, les quantités ! Du coup, le tout divisé par 2 avec en prime de la salade et une bière, il y a de quoi devenir gros ici ! Et puis cette manie qu'ont les serveurs à constamment vouloir remplir nos verres d'eau glacée, c'est pénible. Et je ne parle pas de leur empressement à vouloir débarrasser nos assiettes alors qu'on mastique encore la dernière bouchée. C'est ultra pénible. "Are you still working on it or can I take the plate ?". Tu m'étonnes que je "work" dessus, fous moi la paix et reviens dans 10 minutes, je vais lécher l'assiette ! Aucun plaisir de la table ici, il faut absolument tout expédier... Et tant que j'y suis je vais en profiter pour conspuer leur système d'addition... A la fin du repas, la note qui nous est présentée comprend les taxes mais pas le service... Il faut donner sa carte bancaire au serveur (qui disparait avec !) pour obtenir enfin la note quasi définitive qui va servir de reçu. Mais ce n'est pas tout ! A cette note, il va falloir ajouter environ 15% (mais peut-être que 12% lorsqu'on a mal à l'avant bras ou 18% par jour de beau temps...), faire le calcul, noter le montant auquel correspondent les 15% et noter la somme totale avant de signer. Toujours sympa de faire du calcul après le dessert... Et puis rien ne les empêche de te ponctionner 20$ de plus vu qu'il n'y a aucun mécanisme de contrôle à part un petit bout de papier avec ma signature... Les gars ! Faites un effort et importez un système bien rodé où le service est inclus dans les prix des plats, où le pourboire est de tradition et où le consommateur peut contrôler exactement ce qu'il fait de sa CB grâce à un petit code à 4 chiffres. Vive le progrès !!

Day 8
Aujourd'hui on quitte notre petit ranchito pour traverser le parc de part en part. Adieu oies, vaches et colibris (véridique) et bonjour biches. Dès le lever du jours on sent que le temps tourne à l'orage. C'est pas grave, le grand beau temps c'est ennuyeux, enfin c'est toujours ce qu'on se dit pour se rassurer ! Arrivés dans Yosemite, on prend une route plus au Nord qui nous permet d'aller plus loin vers l'Est. La pluie est au rendez-vous mais on est bien dans cette bagnole. Malins comme des singes, on décide de quitter la router pour aller visiter des chemins plus pittoresques... On prend la "route" d'une ancienne mine et on s'enfonce dans les sous-bois du parc. Ça descend, ça monte, ça bouge, ça chahute. On pense pouvoir rallier la route en continuant tout droit... Plus loin, un peu plus loin, encore un peu. Et il pleut sévère. Les ruisseaux se forment le long du chemin de terre, on croise d'autres voitures et on se dit qu'ils viennent bien de quelque part. Après un loooooong moment, on finit par arrêter une voiture qui nous dit qu'il n'y a rien au bout ! Parfait. Demi tour avant que les ruisseaux se transforment en torrents !

On continue notre route sur la voie principale et on s'arrête quasiment à tous les points de vue. La météo se calme, laissant apparaitre des paysages magnifiques. Les nuages s'accrochent encore aux versants mais l'air est parfaitement clair, c'est d'une beauté incroyable. Plus on continue notre route, plus le paysage devient beau. C'est un mélange de paysage forestier et de paysage lunaire qui s'ouvre devant nous. Des parois de granit, des monts, des pans rocheux, des éboulis... La pierre et la forêt. De km en km le paysage est de plus en plus beau, c'est vraiment à couper le souffle. On a envie de tout filmer, de tout photographier pour tout ramener à la maison.

On continue notre traversée de Yosemite et cette seconde journée est un ravissement permanent. On passe des lacs, puis d'autres paysages minéraux entrecoupés de prairies, de plaines charmantes, des ruisseaux et de jolis sous-bois. On a vraiment envie de rester planté là à admirer la vue mais il faut avancer. On recherche toujours l'ours qu'on est venu voir mais en vain. On se contentera de 3 jolies biches broutant non loin de la route mais que nous seul apparemment avons vu...

On sort du parc et très rapidement le paysage change. La forêt laisse place à des précipices sans la moindre végétation. La route descend fortement, un peu comme si elle nous disait "Yosemite" c'est derrière, maintenant on passe à autre chose... Une fois encore, le paysage est incroyable, on a envie de s'en imprégner de longues minutes. La descente dure environ 30 minutes avant d'atteindre le bas de la vallée qui nous dévoile les premiers km² du lac bleu de Mono Lake. Avant de retrouver notre motel on décide de faire un petit détour par le lac.

Mono Lake est situé à l'intersections de plusieurs vallées et représente la destination finale de plusieurs cours d'eau du coin. En effet, il n'y a pas d'exutoire à ce lac ce qui fait que l'eau finit sa course ici sans jamais voir l'océan. L'eau est très salée et très alcaline ce qui explique l'absence de poissons. Mais ce qui est encore plus étonnant ce sont ces concrétion calcaires que le lac laisse apparaitre. Formées d'abord sous l'eau ces cheminées apparaissent avec l'abaissement du niveau de l'eau (notamment dû au détournement dramatique des cours d'eau qui l'alimentent depuis une cinquantaine d'années). Il n'en reste pas moins que le paysage est somptueux, entre blancs, bleus et argentés...

On finit par prendre la route de l'hôtel que l'on trouve en bord de route du petit village de Bridgeport, endroit paumé constitué de quelques baraques en dur complétées par quelques mobile homes. Il y a tout de suite une rue principale et 2 rues adjacentes et basta ! Une rue extra large et des petits magasins miteux de chaque côté de la route. Exactement comme les villages des westerns mais en version 2014. Vraiment étonnants ces petits patelins américains !

On passe la nuit dans une chambre exiguë et le réveil de 5H50 au son des gazouillis des oiseaux est dur !

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20Juil/140

Welcome to San Francisco

Nous voilà de nouveau en Amérique, de retour aux US et cette fois partis pour le grand Ouest ! 30 ans pile que je n'étais pas retourné dans cette région du globe (été 1984 - été 2014). Et dire que je suis assez vieux pour dire ça ! Ce voyage se fait toujours en famille mais on a sauté une, voire deux générations...

Partis de Paris hier, on s'est installés à l'arrière de l'avion (A330-200 de XL Airways), Flore avec Nath et moi avec Caitlin. 11 heures de temps de vol c'est long... Surtout en classe éco avec des enfants. Heureusement qu'on avait préparé des activités et de quoi s'occuper. Mais le temps passe doucement, bien doucement, trop doucement surtout lorsqu'il n'y a pas de TV dans le siège de devant 🙁 Le hublot nous a permis de jeter quelques coups d’œil dehors et surtout d'admirer le Groenland. Quelle magnificence ! Une eau bleue foncée, des berges turquoise, des icebergs (je n'en avais jamais vu), des roches, des montagnes, des fjords, des glaciers, des étendues blanches à perte de vue. Vraiment magnifique. D'ailleurs tous les passagers se sont levés pour coller leur nez au hublot et profiter un peu de ce paysage exceptionnel. Plus tard j'ai pu apprécier les étendues improbablement désertiques du Nevada, la végétation éparse de la Sierra Nevada, puis les cultures de la région de Sacramento. Cette arrivée m'inspire. Je regarde la vie en dessous de moi, j'essaye d'imaginer le quotidien des habitants, leur mentalité, leur culture, le style de leurs voitures, de leurs maisons, leur vie au jour le jour... J'observe l'immensité, les routes sans obstacles à contourner, la nature... Tout cela m'inspire.

On finit par arriver sur la baie de San Francisco. Un temps clair, du soleil et un hublot, il n'en fallait pas plus pour apprécier cette arrivée avec une vue parfaite sur le Golden Gate, Alcatraz, Oakland, le centre ville de SF, les réserves naturelles de la baie, des espèces de marais salants, les marinas de Foster City... Puis un atterrissage au mythique aéroport de SFO...

J'ai du mal à réaliser que je suis si loin. Que je suis arrivé à l'autre bout des États-Unis, que je SUIS aux États-Unis...

Day 1
C'est dimanche. Petit déjeuner café / peanut butter et on part a pied découvrir le quartier avec nos deux guides français. Direction le AT&T Park qui n'est qu'à quelques centaines de mètres de l’appartement. Ici ce n'est pas le football américain qui déplace les foules mais bien le baseball. San Francisco c'est l'équipe des Giants et il y a des fans. Aujourd'hui c'est jour de match et tout le monde converge vers le "ball park". Le t-shirt, la casquette ou le short des Giants est de rigueur ! Hommes, femmes, enfants, jeunes, vieux, tout y passe, les matchs sont une occasion de se retrouver en famille.

On poursuit notre balade sur le front de mer en direction du Nord. Il ne fait pas franchement chaud à San Francisco. C'est l'indécision permanente entre pull, t-shirt et coupe vent. On s'habille et on se déshabille en fonction des zones d'ombre et de soleil, c'est vraiment étonnant. A SF, il y a une 2eme couche de nuages sous les nuages "normaux". Une couche de nuages bas qui restent accrochés au relief environnant. Il apparait, se déplace, se dissipe et réapparait en un rien de temps. C'est étonnant.

On continue notre balade en passant sous le Bay Bridge et on s'arrête déjeuner dans un "burger joint" dans le quartier de l'Embaracadero pour regarder un peu de la finale du Mondial de foot 2014. L'aprèm, c'est chasse au Jeans Levis pour moi (le moins cher m'a coûté 25$ en soldes...) et visite du centre ville. En fin d'après midi, on décide de prendre le "cable car" (sorte de tram vintage tiré par un câble dissimulé dans le sol) pour aller à Fisherman's Wharf, tout au Nord. On voit les rues en pente typiques de SF, celles des films et des séries américaines. On y imagine quelques courses poursuite de folie avec vol plané au ralenti...

Fisherman's Warf, c'est LE quartier touristique, avec les magasins de souvenirs, de bonbons, les fastfood... La spécialité du coin c'est le crabe et on en vend tous les 10 mètres. Personnellement, aucune envie de manger du crabe dans tous ces bouibouis douteux. On passe notre chemin. On poursuit la balade en nous rendant sur la jetée de l'Aquatic Park Pier qui donne une vue à 360° sur SF, Alcatraz et le Golden Gate. Une belle fin d'après midi avec en bonus l'apparition d'une petite otarie !
C'est l'heure de repartir. On fait quelques courses au supermarché, temple de la malbouffe et de la bizarrerie alimentaire et on rentre pour diner.

Day 2
Aujourd'hui c'est Vélo ! On retourne tout au Nord de la ville, à Fisherman's Wharf, tout d'abord pour récupérer les lunettes de soleil que Nath a perdu la veille (!) puis pour louer nos véhicules du jour. On arrive relativement tard, vers 12:30 mais on trouve tout de même vélo à nos jambes... A chacun son vélo, sauf Caitlin qui est assise sur une sorte de vélo-remorque attachée à mon porte bagages. Très efficace, léger et ludique pour Caitlin qui n'aurait jamais pu suivre le rythme !

On fait toute la côte Nord, en se rapprochant du Golden Gate Bridge. On s'arrête de temps en temps sur les plages pour regarder le paysage et prendre quelques photos. Il n'y a pas beaucoup de monde mais il y a un vent de folie, au sens propre... On monte jusqu'au début du Golden Gate et on emprunte la piste cyclable de ce pont mythique. Il y a pas mal de monde la-haut mais surtout une vue imprenable sur la baie et sur la ville. On avance tranquillement tout en profitant du caractère exceptionnel de la balade. Arrivés de l'autre côté du pont, on descend vers la ville touristique de Sausalito avec beaucoup d'autres cyclistes.

L'idée c'est de prendre le Ferry pour revenir vers SF et rendre les vélos. Mais le hic, c'est qu'on n'a pas réservé notre retour (comme une centaine d'autres personnes) et que le système de queue / réservation / achat de billets est pourri. Comme tous les autres malchanceux, on attend plus de 2h30 avant de pouvoir monter sur un bateau. On en profite pour acheter des glaces. 3,50 $ la boule c'est cher mais sachant que chaque boule de glace fait un kilo, du coup ça devient bon marché. Les portions ici sont incroyables. On finit par monter sur le ferry, rejoindre la ville et rendre les vélos 5 minutes avant la fermeture. En bon Français, je râle en reprochant au vendeur de ne pas nous avoir prévenu du piège du ferry. Et hop, un discount de 5 Dolls. Sont commerçants ces Américains, c'est bien.

Day 3
Aujourd'hui on est reparti pour quelques courses de vêtements dans le centre ville. On est à San Francisco après tout, on a voyagé léger, il faut en profiter ! Après quelques errements dans les malls américains on est rentré manger à l'appart de Jean-Marc et Anne avant de repartir en direction de Chinatown et ses mystères ! Quelques rues farcies de magasins de toutes sortes, de bazars, de vendeurs de légumes bizarres et de poudres en tous genres. Des rues animées et assez sales mais sympa à parcourir. On finit bien par acheter 2 ou 3 bêtises, comme des insectes piégés dans de la résine (pour les enfants je précise...).

Le soir on déménage chez des amis de Jean Marc qui nous prêtent gentiment leur appartement idéalement situé à l'extrême Nord de l'avenue Van Ness, juste histoire d'avoir un peu d'intimité et d'espace supplémentaire. Mais c'était sans compter la faible épaisseur des murs de l'appartement et la circulation monstre de ce boulevard. Bus, éboueurs, cars, pick-ups, motos, V6, V12, V1653765 aussi apparemment et j'en passe ! Un bruit constant du soir au matin et même des vibrations jusque dans le lit... de quoi réveiller les morts. Inutile de décrire la courte nuit et notre trogne au petit matin. Il n'en fallait pas moins pour demander à nos amis un rapatriement sanitaire d'urgence vers leur appart, au nom de l'amitié et de la pitié 🙂

Day 4
La tête à l'envers on part déjeuner dans un petit "diner" au coin de la rue, l'image d’Épinal du snack où l'on peut s'attabler au bar, sur des chaises hautes et boulotter un p'tit dej consistant. On a commandé des jus de fruits, du café, des pancakes au sirop d'érable, des œufs au bacon, des toasts et de l'oatmeal, c'est à dire de la bouillie... bref de quoi tenir la journée.

Chargés de calories, on file en direction du parc du Golden Gate (complètement à l'Ouest de la SF) pour louer de nouveau des vélos. Cette petite remorque, le "taggle-on" est parfaite pour Caitlin qui n'a qu'à se laisser guider et apprécier le paysage ! On entame donc la traversée de ce parc immense (plus de 3 miles de large) pour rejoindre la plage bordant le Pacifique. On en profite pour toucher l'eau glaciale du Pacifique. Une première ! Déjeuner sur le pouce à la plage et retour vers la ville, toujours en vélo. La montée est bizarrement bien plus difficile que la légère pente de l'aller, je ne sais pas trop pourquoi ! Après avoir perdu l'équivalent de 3 poumons on arrive à notre point de départ que l'on dépasse pour aller voir les "Painted Ladies" (maisons de style victorien, très joliment peintes) et les autres maisons du quartier de "Haight" très délicatement décorées elles aussi. Là encore de fortes montées et de bonnes descentes qui nous ont obligé à descendre du vélo à plusieurs reprises pour marcher / pousser. On finit par le bout de Haight street, haut lieu du hippisme San Franciscain et de la cool attitude (très similaire à Camden street à Londres). Une journée super sportive qui nous a permis d'apprécier l'incroyable diversité de SF, tant sur le plan de l'architecture, que de l'ambiance des quartiers ou de la dualité nature/béton.

Le soir on part se perdre dans les bas fonds de Mission Street, quartier très populaire du Sud de SF, où l'on a goûté à de la bonne cuisine libanaise. US oblige on est repartis avec un doggy bag... Et la nuit fut bonne !

Day 5
Aujourd’hui c'est graffiti !

Nous voilà dans le quartier de Castro avec Anne comme guide. Castro c'est le quartier gay de SF, celui où Harvey Milk a fait des siennes. La rue principale est une successions de petites boutiques. Fringues, accessoires de fumette, disquaires, cafés, clubs... La rue est très animée, très vivante et les "habitants" sont également hauts en couleur. Mention spéciale à un monsieur très musclé qui se baladait sur le trottoir d'en face en jupe et baskets, rien d'autre. Ici on s'aime quel que soit le sexe, on s’habille comme on veut, on prend le temps, on se coiffe ou pas, plus grand chose n'a d'importance. On continue notre marche vers "Mission Dolores", une basilique abritant une chapelle exceptionnelle : le plus vieux monument de SF !

Une pizza plus tard on continue notre chemin vers Mission Street et Garfield Square pour admirer les immenses fresques murales peintes sur les façades de certains immeubles. De vraies œuvres d'art que l'on retrouve ruelle après ruelle et qui racontent souvent les difficultés de l'immigration. Pas franchement des graffitis mais des graphs colorés et intelligents. Une balade authentique, peu touristique et qui nous plonge dans la vie de quartiers populaires de SF.

Le soir, pour notre dernier diner avec nos hôtes, on part manger du poisson au Mission Rock Resort. Des plats étonnamment fins au pays de la grosse bouffe. Une agréable touche de subtilité pour signer notre départ de la capitale californienne !

Pour finir, je voudrais consigner ici quelques impressions que je n'ai pas eu l'occasion de glisser plus haut.

Tout d'abord j'ai été vraiment frappé par la pauvreté à SF. Des SDF rue après rue, dans le métro, dans les quartiers chics, à l'entrée des magasins, sur les grandes avenues et ailleurs. C'est incroyable de voir à quel point les riches côtoient les ultra pauvres et à quel point ces ultra pauvres sont transparents. On dirait des âmes en peine qui errent au milieu de gens qui ne les voient pas. C'est bizarre. Et puis ces SDF sont la plupart du temps complètement camés ce qui rend la scène encore plus surréaliste.

Aux États-Unis, la vie est CHÈRE ! Heureusement que la parité Euro/Dollar reste intéressante pour nous mais quand on voit dans les magasins que rien n'est en dessous du dollar, c'est étonnant. Une sucette ? 1 Dollar. Un litre d'eau ? 1.20 Dollar. Du pain de mie tranché ? 4 Dollars. Les fruits et légumes ? Fermez les yeux. Ici pour manger sain, il faut éclater son compte en banque ! J'étais persuadé que les États-Unis étaient le paradis des bonnes affaires mais force est de constater qu'il est bien difficile de faire de menues économies !
Sans transition la bouffe dans les supermarchés c'est compliqué. Non seulement on manque de repère par rapport à nos produits habituels mais c'est surtout la profusion de chips/glaces/biscuits/bonbons/pâtisseries/charcuterie/céréales/sauces/etc... qui désoriente ! La tentation est partout ! Le sucre, le sucre, le sucre ! Sans compter nos réticences d'Européens face à la viande américaine. Gonflée à l'eau salée, finie aux colorants, farcie de conservateurs quand ce ne sont pas des antibiotiques ou des hormones... Obama a du boulot pour rattraper la malbouffe aux US...
Du coup ici on n'a jamais l'impression d'avoir faim tant les portions sont grosses. De la glace au burger en passant même par la salade, les quantités servies sont disproportionnées par rapport à l'estomac humain... Ce qui est encore plus étonnant c'est qu'à SF on n'a pas croisé tant d'obèses que ça. On verra si on en voit plus sur la suite du voyage.

Les bagnoles ! Haaaaa les bagnoles !! Je n'ai pas fini d'en parler... Je dois croiser au bas mot 20 Mustangs par jour. Ça me fait du bien aux yeux et aux oreilles... Je ne parle pas des pick-up RAM de 3500 Cm cube qui font un bruit d'enfer, ni des Dodge Challenger/Charger etc... qui font vibrer l'asphalte à chaque coup d'accélérateur. Aux US la grosse bagnole est reine. SUV, 4x4, crossover, décapotable... Il faut qu'elle soit (très) grosse ou puissante et si possible les deux... Bref c'est un plaisir chaque jour de voir ces énormes bestioles dévaler les routes...

Merci encore, Anne et Jean-Marc, pour votre accueil et votre amitié !

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2Juin/140

Biscarrosse Free Flight World Masters

Un petit montage de mes prises de vue du Free Flight World Masters de Biscarrosse le 01/06/2014
Une vraie belle après-midi au bord du lac, sous le ciel bleu et les avions. Et le talent de ces pilotes, ça fait envie...

Evidemment à regarder en HD et plein écran...

Biscarrosse Free Flight World Masters 01/06/2014

17Déc/130

Un instant

Mince, 10 ans déjà... 10 ans que nos vies se sont décroisées sans pour autant se perdre. Cet anniversaire n'est pas plus particulier que les précédents, il souligne seulement tout le temps qui s'est écoulé depuis notre dernière rencontre. Ton fils, ta famille, les amis et parfois quelques signes du quotidien me ramènent à toi, parfois brièvement, parfois plus longuement, comme aujourd'hui. Je pense à toi mon pote, je pense à ta famille et il faut bien dire que tu me manques un peu aujourd'hui...

9Avr/130

Alpha Blondy – Concert au Krakatoa – 5 avril 2013

Voici les vidéos du concert, ce sont les rushs non édités, directement sortis de la boite...
Le son n'est pas trop mauvais (éviter d'écouter au casque 😉 mais l'image en revanche est belle.
2 heures de live avec un excellent groupe et un Alpha pas tout jeune mais franchement présent, bref une légende qui m'a replongé dans mes jeunes années avec tous les potes présents ou pas 🙂

20Mar/133

Cadarsac Story – Part 10

Que chiottes soient louées !

Oui vous avez bien lu, elles sont là, elles sont installées et bien vissées au sol ! Après quelques "semaines" passées au dessus d'un seau de sciure (d'autre diront de "chiure") il était temps de passer à autre chose...

6 mois que je n'avais pas écrit une ligne pour ce blog, 6 mois que j'ai passé à bricoler, monter, arranger, coller, fixer, visser, plier, scier, clouer, raboter, aligner, découper, maçonner, talocher, creuser et j'en passe... Pendant toute cette absence, j'ai donc réussi (avec beaucoup d'aide) à installer toute la petite famille dans la nouvelle maison et ce, dans de (plutôt) bonnes conditions. D'ailleurs j'en profite immédiatement pour remercier mes aides au bricolage, j'ai nommé Messieurs PZ, Furax, Bourgeois, Masta et Rony. Merci pour tout le temps que vous m'avez donné, souvent dans des conditions de confort plus que douteuses !

Bref, la construction s'est achevée, l'électricité est arrivée et j'ai transpiré. Sans TROP rentrer dans le détail des travaux, on s'est occupé des sols de la maison (parquet et carrelage), de la cuisine (montage et installation des meubles), des salles de bain, des peintures (chambres, couloirs et SDB/WC), du système d'assainissement et évidemment des WC ! La liste semble modeste mais chaque action, chaque effort a nécessité de la planification, du courage et de l'argent... Pendant ce temps on a aussi fait construire le garage qui nous a permis, de stocker tout notre petit foutoir.

Avant d'en venir aux photos, je tiens à écrire un petit topo sur notre système d'assainissement par les plantes. L'idée est simple. Toutes les eaux (grises et "vanne") sont collectées dans une première fosse, juste à l'extérieur de la maison. Cette cuve (verte sur les photos) est équipée d'une pompe, qui broie tous les "déchets" avant de les envoyer de l'autre côté du jardin par l'intermédiaire d'un gros tuyau noir (et super rigide, l'enfoiré !). L'eau sale arrive dans un grand bac rempli de différentes couches de sable et de gravier pour une première passe de filtration. C'est ce bac qui sera planté dans quelques jours d'une armée de roseaux. L'eau passe ensuite dans un deuxième bac, plus bas, qui est rempli de graviers. Ce second bac sera bientôt planté de salicaires, de menthe aquatique, d'iris et autres plantes lacustres. Une fois son parcours terminé, l'eau finit sa course dans deux énormes tranchées d'infiltration de 15m de long, remplies de galets. Si le concept est simple, tout est histoire de mesure, de quantité, d'alignement, de positionnement, de découpage au centimètre près, d'assemblage et j'en passe. Bref voilà un énorme morceau du puzzle qui s'achève, que du plaisir !

Il reste encore 1000 choses à faire dans et autour de la maison mais le plus gros est fait. Les mauvaises langues diront qu'il faut plusieurs années pour tout finir, mais je ne fais guère attention aux rumeurs 🙂

Enfin je dédie cet article à mon ami Stef, probablement mon plus fidèle lecteur !

Les photos, dans l'ordre chonologique :

21Sep/120

Cadarsac Story – Part 9

Cadarsac Story, le retour !

Tout d'abord, puisque je précisais dans le dernier article que j'avais réalisé le raccordement des eaux usées, il serait juste de dire, pour la petite histoire que j'ai été obligé de tout défaire et de tout refaire... En effet je n'avais pas créé de pente permettant à l'eau de s'écouler correctement. Au contraire j'avais raccordé 18m de tuyaux bien à l'horizontale, carré comme j'aime ! 🙂
Bref tout ça pour dire que j'ai du défaire mes tuyaux et déblayer beaucoup de terre que j'avais mis beaucoup de temps à charrier au pied de la maison. Merci Rony pour ton coup de main !

Ensuite, toujours au rayon des mea culpa, je dois dire que mes instructions au terrassier ont laissé à désirer. C'est le moins qu'on puisse dire puisqu'au lieu de lui faire creuser une tranchée de 30cm de profondeur sur quelques mètres pour installer le système d'épuration, je lui ai fait creuser 9 mètres cube de terre ! Oui c'est cela, 2.5m par 4m par 90cm... Une perte de temps et d'argent et une bêtise que je n'ai pas encore tout à fait fini de réparer mais qui ne sera bientôt qu'un mauvais souvenir ! En attendant j'ai passé beaucoup de temps dans mes "trous" à faire les fondations en béton et à monter des parpaings...

La maison est quasiment prête, il ne reste plus que quelques bricoles à régler. Depuis le dernier article il y a eu quand même deux grandes avancée !
- la chape liquide a été coulée partout dans la maison pour recouvrir le plancher chauffant. Il y a un problème au niveau de la salle de bain (ils nous ont réservé un espace pour installer la baignoire mais ni à l'emplacement ni à la taille qu'on avait souhaité) qui devrait être rapidement résolu.
- l'électricité est arrivée, alléluia ! Après 7 mois d'attente, de tergiversations, de négociations, de coups de fils, de courriers, de devis, de dossiers et j'en passe, la mairie a bien voulu débloquer la situation... A final les travaux d'extension du réseau EDF ont été effectués en 5 jours, pose du compteur et raccordement compris... Tous ça pour ça mais le jeu en valait la chandelle (surtout celle dont on aurait eu besoin si on n'avait pas eu d'électricité...).
- des travaux de terrassement et de remblaiement ont été entrepris autour de la maison.

Par ailleurs on a commencé à faire appel à des artisans pour poncer les murs intérieurs et les plafonds. La peinture sera faite la semaine prochaine et le carrelage sera également posé d'ici peu.

A l'extérieur, la construction du garage a commencé. Les travaux vont à toute vitesse et font plaisir à observer 🙂

24Août/1214

Montage et configuration d’un quadcopter MultiWii (lite)

Il y a quelques semaines, je me suis mis en tête d'acheter un Quadcopter en kit, histoire de changer un peu de tous ces avions 😉

J'ai mis plusieurs jours à le monter et je me suis pas mal embêté à le régler. J'écris cet article pour mémoire et pour aider éventuellement ceux qui voudraient se lancer dans l'aventure. On trouve énormément d'informations sur les forums et sur certains sites spécialisés mais il faut faire le tri, ce qui n'est pas forcément évident quand on est un novice (comme moi).

Le matériel
Pour éviter d'acheter tous les éléments séparément (avec la complexité de trouver des composants adaptés et compatibles entre eux), j'ai acheté le kit "Black/Red Quadrotor RM450V2 2212&30A Combined" disponible chez RCtimer (A noter que ma commande a été traitée impeccablement en une dizaine de jours.). Le kit est composé d'un chassis (copie du Naza F450), lui même composé de 4 bras en nylon, de 2 platines (haut et bas) et de toute la visserie nécessaire. L'autre partie du kit comprend tous les accessoires nécessaires au vol, c'est à dire 4 moteurs (RCTimer 2212 930kv brushless), 4 hélices (10x4.5) et 4 contrôleurs ESC (RCTimer ESC 30A). Le kit est complet mais il n'est pas irréprochable (pas de prises "banane" femelle au bout des ESC par exemple...). J'ai également noté quelques incohérences entre le contenu du kit (diamètre des vis par exemple) et la notice (qui est très succinte).

Le contrôleur de vol, c'est le coeur (ou plutôt le cerveau) du Quadcopter. Il s'agit d'une carte électronique (circuit imprimé) embarquant des capteurs et qui permet de faire le lien entre le récepteur et les contrôleurs brushless. C'est le contrôleur de vol qui permet de réguler la vitesse de rotation des différents moteurs et ainsi de donner le comportement attendu au Quadcopter.
Il y a différentes cartes disponibles, j'en ai choisi une basée sur la techno populaire MWC (MultiWiiCopter) : la CRIUS Multiwii Lite. Totalement pré-assemblée et prête à l'emploi, elle embarque :
· un micro-contrôleur ATMEGA328P
· un gyroscope 3 axes ITG3205
· un accéléromètre 3 axes ADXL345

· Dimensions 50 mm X 50 mm
· Perçage 45mm X 45mm
· Poids 13.5g

Par rapport à la version "complète" (la "SE") il manque un baromètre BMP085 et un magnétomètre HMC5883L.
Mon contrôleur de vol était livré avec le firmware 1.9 pré-configuré.

Enfin il ne me restait plus qu'à acheter une nouvelle télécommande, 4 voies n'étant plus suffisantes pour faire voler ce genre d'engin. Mon choix s'est porté sur la télécommande 9 voies Turnigy 9x, très performante et incroyablement bon marché.

Pour alimenter le Quad, j'ai récupéré une de mes batteries d'avion : 3S 2200mAh 45C.

Le montage
Avant de monter le chassis, il est important de souder les ESC aux quatre bornes + et - de la platine du bas. Tant qu'on y est, autant en profiter pour souder les prises "banane" femelle au bout des ESC et 2 câbles d'alimentation sur les bornes + et - qui se trouvent au centre. Ces câbles serviront à alimenter la platine (et donc les ESC) et pourront être sertis d'un connecteur XT60 femelle (pour la batterie).
(Un peu plus tard dans la procédure, il sera nécessaire de régler la course des gaz sur chaque ESC. L'opération est plus simple à réaliser si l'ESC n'est pas encore soudé à la platine mais il nécessite l'installation temporaire de connecteurs XT60. A voir ce qui est le plus pratique...).

Il ne reste plus qu'à visser chaque bras sur la platine du bas puis sur la platine du haut (penser à grouper les bras de la même couleur). La platine du bas présente deux petits plateaux qui dépassent de la structure et qui pourront servir à installer une caméra. Penser à positionner la platine de façon à ce que les plateaux soient à l'avant et à l'arrière du Quad (en deux mots, éviter de faire la même bêtise que moi...). Lors du vissage, il peut y avoir des problèmes l'alignement entre les trous de la platine et les pas de vis des bras. Il vaut mieux commencer à visser chaque trou sur les deux platines, sans visser à fond (entre 25% et 50%). Une fois que toutes les vis sont mises, il ne reste plus qu'à serrer petit à petit.

Une fois le chassis monté, il faut installer les moteurs à l'extrémité de chaque bras en utilisant les vis les plus longues. Inutile d'utiliser la "croix" en métal fournie avec les moteurs, on peut visser directement contre le plastique. Il faut évidemment penser à fixer les moteurs de façon à ce que les câbles pointent vers le bras et non pas à l'extérieur.

L'installation du contrôleur de vol
Même si cette étape peut être effectuée à la fin, on peut déjà fixer la carte à ce stade.
Mon Quadcopter sera configuré pour un modèle en X (et non pas en +), il faut donc faire pointer la petite flèche présente sur la carte vers l'avant, c'est à dire entre 2 bras de la même couleur.
Mon contrôleur est centré sur la platine du haut et collé avec du double face sur une petite plaque de dépron (vous pouvez aussi utiliser de la mousse anti vibration). Attention, une fois en place il est difficile de la retirer sans abimer la plaque de dépron...

Après avoir essayé d'installer la carte sur la platine du dessus puis sur celle du dessous, je suis en mesure de dire qu'il vaut mieux l'installer au dessus pour mieux y accéder. L'inconvénient c'est qu'il faut arriver à loger (et fixer !) la batterie en dessous mais c'est un moindre mal. Le fait d'avoir le contrôleur à portée de main vous facilitera grandement la vie pour les opérations de débranchement / rebranchement / tests... Veiller à conserver le support en dépron (ou en mousse) pour absorber le plus possible les vibrations avant qu'elles atteignent la carte.

Premiers branchements
A ce stade, aucun des composants n'est branché. Ni les ESC avec les moteurs, ni les ESC avec le contrôleur, ni le contrôleur avec le récepteur (seuls les ESC sont soudés à la platine du bas pour être alimentés).

Logique de fonctionnement
Même si cela semble trivial, je rappelle comment doivent être branchés les éléments entre eux.
Le signal part de la radio et arrive au récepteur. Le récepteur est branché au contrôleur de vol (à chaque voie correspond un emplacement sur la carte) et les 4 ESC viennent aussi se brancher sur la carte du contrôleur de vol.

Branchement du récepteur
Avant tout, il vous faudra 9 câbles courts JR mâle mâle pour connecter le contrôleur de vol aux autres éléments. Sur chaque connecteur, il faut bien veiller à placer le câble noir (-) vers le bord extérieur de la carte.

Connecter la voie 3 du récepteur au 1er emplacement de la carte marquée "THR" (commande des gaz)
Connecter la voie 1 du récepteur au 2eme emplacement de la carte marquée "ROLL" (commande d'ailerons)
Connecter la voie 2 du récepteur au 3eme emplacement de la carte marquée "PITCH" (commande de profondeur)
Connecter la voie 4 du récepteur au 4eme emplacement de la carte marquée "YAW" (commande de lacet)
Connecter la voie 5 du récepteur au 5eme emplacement de la carte marquée "MODE" (prise auxiliaire)

Vous pouvez vous inspirer de cette vidéo pour réaliser votre branchement
http://www.youtube.com/watch?v=zy0czs6fhVQ
A ce stade, il est inutile de brancher vos ESC à quoi que ce soit.

Une fois le récepteur correctement branché on peut passer à l'étape suivante : le calibrage de la radio. Le calibrage nécessite de connecter le PC au contrôleur de vol puis l'installation du logiciel MultiWiiConf

Connexion PC <-> MultiWii
On peut raccorder la carte à un PC par l'intermédiaire du port FTDI. Il existe différents modules FTDI <-> USB, tel qu'une interface FT232RL ou CP2102.

Mon module "home made" (merci Goebish!)

Si le module FTDI <-> USB n'est pas reconnu automatiquement, il faut en installer le pilote (lien vers le pilote CP2102). On sait que le module est reconnu en allant dans le gestionnaire de périphérique et il faut noter le numéro du port série (COM) qui a été détecté.

Si on veut éviter d'avoir un fil à la patte, on peut aussi opter pour l’installation d'un module Bluetooth (sans fil donc) qui facilite grandement les manipulations puisqu'il évite de débrancher / rebrancher les ESC avant et après la modification des paramètres ; tous les réglages peuvent s'effectuer sur place avec le Quadcopter sous tension. C'est un gain de temps très conséquent !

On peut se connecter au module Bluetooth avec un téléphone Android (multiples applis disponibles sur Android Market) ou avec un PC. Sur le PC, la modification des paramètres se fera avec le logiciel MultiWiiConf.

Il est également possible de brancher sur la carte un module LCD mais il ne permet que de vérifier certaines valeurs de configuration.


Ensuite il faut télécharger le logiciel MultiWiiConf qui permet de visualiser tous les réglages de la carte. Le logiciel est disponible pour les versions 1.7, 1.9, 2.0 et 2.1 et il est accompagné du firmware correspondant (contenu dans l'archive). Il faut télécharger la version correspondant à son firmware :
https://code.google.com/p/multiwii/

La carte CRIUS Multiwii est livrée avec le firmware 1.9 déjà chargé. Il n'est pas nécessaire de le mettre à jour même si c'est vivement recommandé. (Voir la procédure de mise à jour du firmware).

Une fois les dossiers "MultiWiiConf_1_9" et "MultiWii_1_9" décompressés, il faut aller dans le dossier "\application.windows32" (pour Windows) et lancer "MultiWiiConf_1_9.exe". Les premières étapes consistent à se connecter au port COM qui a été détecté pour la carte et à cliquer sur "start".
Pour commencer, je recommande de regarder cette vidéo qui présente l'interface du logiciel (en anglais) : http://www.youtube.com/watch?v=qT3MlyRvy9w

Vérifier en bougeant le Quadcopter (ou le contrôleur s'il n'est pas attaché) que le "pitch" et le "roll" sont dans le bon sens. Pour cela il faut s'aider de la flèche dessinée sur la carte qui indique l'avant de l'appareil.

J'ai eu un problème avec le firmware 1.9 qui me détectait l'avant de la carte sur le côté droit... La mise à jour vers la v2.1 a réglé ce problème (Voir la procédure de mise à jour du firmware).

Calibrage de la radio
Ensuite, il faut allumer sa radiocommande (mode "Avion") et suivre les explications suivantes pour les réglages de base (valeurs au neutre, valeurs minimales et maximales, réglage de la course des différentes voies...). Le tutoriel est très didactique et bien clair : http://www.youtube.com/watch?v=J_-D6Ocjbo4

En résumé, il faut utiliser la télécommande pour ajuster les neutres de chaque voie à 1500, le minimum à 1100 (ou un gramme moins) et le maximum à 1900 (ou un gramme plus). L'interface MultiwiiConf permet de vérifier le bon réglage des commandes dans la partie supérieure droite.

A ce stade, toutes les valeurs neutres, maximum et minimum sont ajustées, l'accéléro est calibré et les valeurs PID par défaut sont chargées. Contrairement à ce que dit le tuto ci-dessus, pour le moment il n'est pas nécessaire de configurer les ports AUX (tous les petits carrés doivent être gris et non pas blancs). Cela doit avoir pour effet de désactiver l'accéléromètre, ce qui est exactement ce qu'on recherche pour les réglages du premier vol (sans accéléromètre, on parle de mode "Gyro" ou mode "Acro").

En vue du premier vol on peut déjà régler les PID avec les valeurs suivantes.
A la fois pour le ROLL et le PITCH : P=2.0 I=0.020 D=10
Les autres valeurs peuvent rester celles par défaut (ex : YAW : P=8.5 I=0.045 D=0) pour le moment.


Réglage de la course des gaz sur les ESC
Les ESC ne sont pas forcément tous réglés de façon identique en sortie d'usine. Lors d'une nouvelle installation sur un appareil, il est nécessaire de leur indiquer la position maximale et la position minimale du manche des gaz sur la radio. Dans le montage de mon Quad, j'ai oublié cette étape importante, ce qui a eu pour effet de garder l'un des moteurs à l'arrêt lors de la mise en route de l'appareil...

Il existe dans la v2.1 du firmware MultiWii une procédure automatique de calibrage des ESC qui ne nécessite pas l'utilisation de la radio. En revanche cela nécessite de mettre à jour le firmware de la carte avec le paramètre "ESC_CALIB_CANNOT_FLY" activé (à modifier dans le fichier "config.h"). Voir la procédure de mise à jour du firmware et à la page suivante pour plus d'information : http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Extra_features#ESCsCalibration

Sinon, la procédure de réglage manuel est généralement la suivante (sinon se référer au manuel des ESC) :
- connecter directement l'un des 4 ESC à la voie 3 du récepteur.
- connecter l'ESC à son moteur (peu importe l'ordre de connexion des fils) sans hélice
- monter le manche des gaz au maximum
- mettre la radio sous tension
- mettre l'ESC sous tension (dans mon cas, cela passe par le branchement de la batterie à la platine du bas, ce qui a pour effet de mettre tous les ESC sous tension. Il faut s'approcher un peu du moteur pour distinguer ses "BIP" des autres...). Une ou deux secondes après, l'ESC va émettre 2 courts BIP pour signaler qu'il a enregistré la position haute.
- baisser le manche de gaz au maximum. L'ESC va émettre un BIP de confirmation pour l'enregistrement de la position basse.

Répéter la procédure pour chaque ESC. Il n'est pas nécessaire de débrancher les moteurs une fois chaque ESC calibré.

Autres réglages des ESC
Par défaut la plupart des ESC ont un "timing" réglé sur "low". Commencez par les régler sur "medium" (puis éventuellement "high" plus tard) en suivant le manuel de vos ESC.
Il est également recommandé de régler le "Cut-Off Threshold" sur "low" ou même de le désactiver pour éviter qu'un moteur ne coupe en plein vol (ce qui nécessite parfois de changer le réglage "type de batterie" pour NiMh / NiCd).

Branchement des ESC sur le contôleur de vol
Mon Quadcopter est configuré en mode X. Il faut donc suivre le modèle suivant :

Sur cette image on voit le sens de rotation des hélices ainsi que le numéro des emplacements sur le contrôleur de vol.

Il faut connecter l'ESC du moteur :
- avant gauche à l'emplacement D03
- arrière droit à l'emplacement D09
- avant droit à l'emplacement D10
- arrière gauche à l'emplacement D11

Penser à marquer chaque connecteur JR avec sa position (ex : D03-> 1, D09->2, etc...) à l'aide d'un feutre ou d'une étiquette, cela se révélera très utile pour les nombreux branchements / débranchements qu'il faudra réaliser...

Première mise en route
Enfin l'heure tant attendue de la première mise en route (toujours sans les hélices) !
Une fois la batterie branchée, il faut armer les moteurs (normalement en tirant le manche des gaz vers la droite). Une fois les moteurs armés, il tournent au ralenti. C'est le moment de vérifier le sens de rotation des moteurs comme indiqué sur l'image ci-dessus. Si l'un des moteurs tourne à l'envers, une fois la batterie débranchée il suffira d'intervertir 2 fils pour qu'il se remette à tourner dans le bon sens.
Avant de tout débrancher, il faut désarmer les moteurs (normalement en tirant le manche des gaz vers la gauche).

Si tout s'est bien passé, on peut installer les hélices.

Mise en place des hélices
On a donc 2 moteurs qui tournent dans le sens horaire (avant gauche et arrière droit) et 2 moteurs qui tournent en sens anti horaire (avant droit et arrière gauche). Il faut faire attention au sens de montage des hélices. Pour commencer, les dimensions gravées sur l'hélice (10x45 dans mon cas) doivent toujours pointer vers le haut. Ensuite il faut mettre les hélices normales sur les moteurs tournant en sens anti horaire (avant droit et arrière gauche) et les hélices inversées (souvent marquées d'un petit "R" (pour "Reverse") ou d'un "P" à côté de la dimension) sur les moteurs tournant en sens horaire (avant gauche et arrière droit).
Pour mieux comprendre la forme des hélices normales et inversées, cette page est très bien faite.

Les hélices livrées avec mon kit sont trop souples à mon goût. Une fois les premiers essais passés et les premières hélices cassées, on peut envisager de les changer pour des hélices plus rigides et de meilleure qualité (Par exemple des GemFan 10x45 ou des Graupner E-Prop 9x5). De bonnes hélices font vraiment la différence !

Premier vol
L'idée du premier vol c'est tout simplement de décoller (ce qui n'est pas évident avec de mauvais réglages...) et de sentir la maniabilité de l'engin pour mieux régler les valeurs PID des axes ROLL et PITCH.
Il vaut mieux effectuer le premier vol en extérieur, sans vent et dans un endroit dégagé (ex : champ ou terrain de sport). Si le Quadcopter décolle, essayer de le maintenir à 1 bon mètre du sol pour éviter les perturbations dues à l'effet de sol. Il faut ensuite jouer avec les axes ROLL et PITCH pour se faire une idée du comportement et de la stabilité de l'engin.

Réglage des PID
"PID" signifie "Proportional-Integral-Derivative" et désigne les paramètres à régler pour assurer la stabilité du Quadcopter.

Pour ceux qui lisent l'anglais, ces deux pages expliquent les PID en détail :
http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728

Les PID se règlent par l'intermédiaire du logiciel MultiWiiConf (ou Android). Pour cela il faut que le contrôleur de vol soit connecté au PC par l'intermédiaire d'un module FTDI <-> USB ou d'une liaison Bluetooth (recommandé).

Après chaque vol (au début en tous cas...), il faudra ajuster la valeur des PID pour les axes ROLL et PITCH pour obtenir un vol de plus en plus stable. L'idée c'est d'augmenter la valeur de P par incréments de 0.1 (ou 0.2 pour aller plus vite) jusqu'à ce que le Quad se mette à osciller en vol stationnaire. Quand le Quad se met à osciller, il faut redescendre à la dernière valeur stable connue puis augmenter I par incréments de 0.002 jusqu'à constater des mouvements opposés excessifs (correction excessive) après de actions légères et rapides sur le manche (ROLL et PITCH). Revenir à la dernière valeur stable de I avant d'augmenter D par incréments de 1 jusqu'à ce que le Quad devienne instable. Une fois ce cycle effectué, on peut de remettre à régler P plus finement encore.

Sur ma configuration j'ai commencé avec les valeurs :
P=2.0 I=0.020 D=10
avant de trouver le meilleur compromis (pour le moment) avec :
P=2.8 I=0.020 D=35

Une fois le mode gyro (ou acro) configuré correctement, on peut activer l'accéléromètre (avec MultiWiiConf ou en configurant le bouton 3 positions de la radio) pour voler en mode stable. Dans ce mode, le pilotage est simplifié car le Quadcopter revient à une position stable une fois les manches des axes PITCH/ROLL/YAW remis au neutre (en mode gyro, le Quad conserve son inclinaison même avec les manches remis au neutre. Dans cemode, pour revenir à plat, il faudra contrer le mouvement en poussant le manche dans le sens inverse...).


Mise à jour du firmware
Pour mettre à jour le firmware de la carte CRIUS Multiwii, il faut télécharger l'éditeur Arduino disponible ici :
http://arduino.cc/en/Main/Software
La version la plus récente est la 1.0.1. Une fois l'archive téléchargée et décompressée, le soft se lance avec l'exécutable "arduino.exe". Cliquer sur "ouvrir" (ou "open") et allez chercher le fichier "MultiWii_2_1.ino" ou à défaut "config.h" dans le dossier correspondant à la version que vous voulez charger (dans mon cas "MultiWii_2_1"). L'éditeur présente alors plusieurs onglets correspondant à tous les fichiers présents dans le dossier. L'onglet le plus intéressant à regarder s'appelle "config.h". Différentes sections sont présentes dans le fichier, chacune est relativement bien décrite grace aux commentaires. En gros, sur la version 2.1 il faut spécifier :
- le type de multicopter ("#define QUADX" dans mon cas)
- la valeur minimale des gaz une fois les moteurs armés ("#define MINTHROTTLE 1180")
- la vitesse I2C ("#define I2C_SPEED 400000L"). Ne pas oublier de commenter "#define I2C_SPEED 100000L".
- internal pullups (J'ai décommenté "#define INTERNAL_I2C_PULLUPS" pour les activer)
- le type de carte utilisée ("#define CRIUS_LITE" dans mon cas)
- le paramètre de "Low Pass Frequency" si nécessaire ("#define ITG3200_LPF_10HZ" dans mon cas) qui permet au contrôleur d'ignorer les vibrations perturbatrices provenant de certains chassis (comme le mien...). Ce réglage semble cependant assez extrême, j'essaierai bientôt d'augmenter cette valeur pour me rapprocher de la fréquence par défaut : 256HZ.

Le wiki MultiWii est une excellente source d'information pour effectuer les modifications dans ce fichier "config.h".

Ensuite il faut :
- sauvegarder les modifications
- sélectionner le type de carte dans le menu "Outils / Type de carte" ou "Tools / Board" en anglais ("Arduino Duemilanove w/ ATmega328" dans mon cas)
- brancher la carte au PC (connecteur FTDI <-> USB)
- sélectionner le port série de la carte dans le menu "Outils / Port série" ou "Tools / Serial port" en anglais ("COM5" dans mon cas)

Avant de mettre à jour le firmware il est impératif d'effacer l'ancien pour faire le ménage. Pour cela il faut aller dans le menu "Fichier / Exemple / EEPROM / eeprom_clear" ("File / Example / EEPROM / eeprom_clear" en anglais).

Ensuite il suffit de charger la nouvelle version :
- cliquer sur l’icône "Téléverser" (ça doit être du québécois...) ou "Upload" en anglais pour charger le firmware sur la carte.

Une fois le firmware mis à jour il est nécessaire de repasser par MultiWiiConf pour s'assurer des réglages enregistrés et du calibrage des composants (accéléro...).

Voici ce que donne ma config pour ceux que ça intéresse : MultiWii_2_1

Documentation CRIUS MultiWii
Voilà un guide de configuration de la CRIUS MultiWii mais il n'est pas complet et survole les notions sans les détailler. Même si mon article reprend beaucoup des concepts qui y sont abordés, je recommande fortement sa lecture aux débutants avant l'installation et la configuration d'une carte CRIUS MultiWii sur un multicopter.
Newbies Guide to Setting Up CRIUS MultiWii SE board v4-22-12


Références
Tout d'abord merci à Goebish qui s'est lancé le premier et qui a pu me donner beaucoup de conseils avisés. Merci aussi à Chris Ables qui m'a donné un bon coup de main pour la config de ma carte !

En plus des liens que je cite dans cet article, voici les sites sur lesquels j'ai trouvé beaucoup d'informations très utiles.

Wiki MultiWii
Forum MultiWii
Présentation des composants de la carte et guide pour les débutants
Une review de la CRIUS lite
Un article sur le rôle des ESC sur un quadcopter (anglais)


Bientôt d'autres articles et d'autres vidéos bien sur...